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舞台は前作『アンチャーテッド -砂漠に眠るアトランティス-』から3年後。 主人公「ネイサン・ドレイク(ネイト)」は共に冒険を歩んできた女性「エレナ」と結ばれ、幸せな生活を送っていた。 結婚を機に危険なトレジャーハンター稼業を引退していたネイトだったが、ある日、死別したと思われていた兄「サム」が来訪し、冒険への協力を依頼される。 サムが持ちかけたのは、18世紀に存在した海賊王「ヘンリー・エイブリー」の秘宝が眠るとされる海賊たちの国“リバタリア”への冒険だった。苦悩の末、ネイトはエレナとの平和な生活を抜け出し、サムとの冒険に乗り出すことを決める。 世界中で秘宝に繋がる手がかりを探すうちに、やがて2人は“リバタリア”があるとされるマダガスカルの地へと導かれてゆくが…。 海賊王の秘宝を巡る、ネイト最後の冒険がはじまる。